Quand un solide n'est pas lié à un autre, il possède 6 degrés de liberté : 3 translations : Tx, Ty et Tz et 3 rotations : Rx, Ry et Rz.
Une liaison limite les degrés de liberté d'un solide :
Ci-dessous une liaison glissière d'axe y. Elle supprime 5 degrés et autorise 1 degré de liberté: permet la translation suivant l'axe y : Ty.
Ci-dessous une liaison pivot d'axe y. Elle supprime 5 degrés et autorise 1 degré de liberté: permet la rotation autour de l'axe y : Ry.
Ci-dessous une liaison pivot glissant d'axe y. Elle supprime 4 degrés et autorise 2 degrés de liberté: permet la translation et la rotation suivant l'axe y : Ty, Ry.
Ci-dessous un appui plan de normale z. Elle supprime 3 degrés et autorise 3 degrés de liberté: permet les translations suivant l'axe x et l'axe y : Tx, Ty, et une rotation autour de l'axe z : Rz
Ci-dessous une rotule. Elle supprime 3 degrés et autorise 3 degrés de liberté: permet les 3 rotations : Rx, Ry et Rz
La liaison linéaire annulaire.
Ci-dessous une liaison linéaire annulaire d'axe y. Elle supprime 2 degrés et autorise 4 degrés de liberté: permet la translation suivant l'axe y : Ty, et les 3 rotations : Rx, Ry et Rz
Ci-dessous une liaison linéaire rectiligne d'axe y et de normale z. Elle supprime 2 degrés et autorise 4 degrés de liberté: permet les translations suivant l'axe x et y : Tx, Ty, et 2 rotations : Ry et Rz
Ci-dessous une liaison ponctuelle de normale z. Elle supprime 1 degré et autorise 5 degrés de liberté: permet la translation suivant l'axe x et y : Tx et Ty, et les 3 rotations : Rx, Ry et Rz
